基于无模型自适应控制的自动泊车方案
DOI:
作者:
作者单位:

青岛大学自动化学院

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通讯作者:

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(61833001)、国家自然科学基金项目(62073025)


Model-free Adaptive Control Based Automatic Parking Scheme
Author:
Affiliation:

College of Automation, Qingdao University

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    摘要:

    本文提出了一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案。该方案,首先通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径,然后将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法最终实现自动泊车。该方案设计的优点是仅使用了自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此该方案可适用于不同车型。Matlab仿真以及与PID控制方案的对比仿真结果验证了该方案的可行性。

    Abstract:

    In this paper,a control scheme based on model-free adaptive control is proposed for automatic parking. In this scheme,the vehicle environment information is collected by the on-board sensor to plan the desired path. Then, the tracking problem of automatic parking is transformed into the tracking problem of preview-deviation-yaw. The automatic parking is finally realized by designing the corresponding model-free adaptive control algorithm. The advantage of this scheme is only utilizes the input data of front wheel rotation angle and the output data of preview-deviation-yaw, without using any information of the controlled vehicle. Therefore,this scheme can be applied to different vehicles. The simulation results of Matlab and the comparison with PID control scheme verify the feasibility of the scheme.

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  • 收稿日期:2021-04-13
  • 最后修改日期:2021-07-25
  • 录用日期:2021-07-30
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